1、机器人运动控制

MoveJ：关节运动指令

MoveL：TCP直线运动指令

MoveC：TCP圆弧运动指令

MoveAbsJ：轴绝对角度位置运动指令

2、例行程序内的逻辑控制

Compact IF：如果条件满足，就执行一条指令

IF：当条件不同的条件时，执行对应的程序

For：根据指定的次数，重复执行对应的程序

While:如果条件满足，重复对应的程序

Test:对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

GOTO:跳转到例行程序内标签的位置

Label:跳转标签

3、停止程序执行

Stop:停止程序执行

Exit:停止程序执行并禁止在停止处开始

Break:临时停止程序的执行，用于手动调试

ExitCycle:中止当前程序的运行并将程序指针 PP 复位到主程序的第一条指令，如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句

4、赋值指令

:=:对程序数据进行赋值

5、等待指令

WaitTime:等待一个指定的时间，程序再往下执行

WaitDI:等待一个数字输入信号的指定状态

WaitDO:等待一个数字输出信号指定状态

WaitGI:等待一个组输入信号指定状态

WaitGO:等待一个组输出信号指定状态

WaitAI:等待一个模拟输入信号指定状态

WaitAO:等待一个模拟出信号指定状态

WaitUntil:等待直至满足条件

6、关于位置的功能

offs:对机器人位置进行偏移

RelTool:对工具的位置和姿态进行偏移

7、对输入输出信号的值进行设定

Reset:将数字输出信号值为0

Set:将数字输出信号值为1

SetDO:设定数字输出信号的值

SetGO:设定组输出信号的值

SetAO:设定模拟输出信号的值

8、程序的调用

ProcCall:调用例行程序

CallByVar:通过带变量的例行程序名称调用例行程序

9、程序注释

commet:对程序进行注释

10、示教器上人机界面的功能

TPErase:清屏

TPWrite:在示教器操作界面写信息

TPReadFK:互动的功能键操作

TPReadNum:互动的数字键盘操作

11、Sockets 通信

SocketClose:关闭socket

SocketCreate:创建新的socket

SocketConnect:连接远程计算机

SocketBind:将套接字与我的IP地址和端口绑定

SocketListen:监听输入连接

SocketAccept:接受输入连接

Socketsend：发送数据到远程计算机

SocketReceive：从远程计算机接收数据

12、文件的读取和写入

Open：用于打开文件或串行通道，以进行读取或写入

ReadStr：从一个文件或串行通道读取一个字符串

Write：写入到基于字符的文件或串行通道

13、String字符串操作

ReadStr： 从一个文件或串行通道读取一个字符串

StrPart：寻找一部分字符串

StrFind：搜索一个字符串中的一个字符

StrLen：获取字符串长度

StrToVal：将一段字符串转换为一个值